Em 1987 após observar que inúmeras equipes de radiopatrulha estavam passando por dificuldades no enfrentamento à criminalidade, que se apresentava cada vez mais armada, o comandante da Companhia PM de Rádio Patrulha da Capital instituiu um policiamento denominado de “Tático Móvel”, que utilizava viaturas de grande porte, empregando cinco policiais militares por viatura e armamentos de emprego coletivo. Este grupamento era marcado por um estilo diferente na pintura de suas viaturas, o uso de fardamento com corte diferenciado e a época era considerada a última resposta da Polícia Militar nas ocorrências de alto potencial ofensivo.
Já no período de 1991 a 1993, um grupo de oficiais lotados no Comando de Policiamento da Capital (CPC), baseados na experiência da ROTA da PMESP, projetou um policiamento denominado de “ROTAM – Rondas Táticas Metropolitanas”, que trabalhava com duas viaturas modelo Veraneio, sempre juntas e com um oficial PM ao comando e outros cinco policiais militares, com a missão de funcionar como uma pronta resposta às ocorrências de “grande vulto”.
Mais tarde o Comando Geral da PMMS publicou a Portaria nº 014/PM-3/99, de 11 de maio de 1999, que tinha por objetivo criar e ativar no âmbito da então 5ª CIPM, sediada em Campo Grande, as “Rondas Ostensivas Táticas da Capital (ROTAC), serviço de policiamento radiomotorizado especial” (sic). À ROTAC caberia a atuação em casos de maior gravidade e em situações de recobrimento de área.
O Decreto estadual 10.848, de 08 de julho de 2002, criou a Companhia Independente de Polícia Militar de Operações Especiais (CIOE), que mais tarde foi transformada por meio do Decreto estadual 11.484, de 24 de novembro de 2003, em Companhia Independente de Gerenciamento de Crises e Operações Especiais (CIGCOE), organização policial militar, cujas funções destacavam-se as de executar as tarefas de recobrimento de área, operações policiais especiais e ações de controle de distúrbios civis.
A ROTAC, que agora era um pelotão da CIGCOE, passa a ser denominada como RONDAS TÁTICAS E AÇÕES DE CHOQUE.
